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离线陈刚

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只看楼主倒序阅读使用道具楼主发表于: 2010-11-11

使用手册
前言
GY601 采用AVCS（Angular Vector Control System）角度向量控制系统，专为竞赛级
模型直升机所设计。
GY601 的特点
l 超窄脉冲(760μs)驱动系统，可大幅度提升舵机的反应速度。必须搭配S9251 数字舵机。
l 搭载高速微电脑处理器，可大幅度提升陀螺仪的反应速度。
l 高解析度 12 位元类比/数位转换器，可精确地将传感器的类比输出转换成数位讯号。
l 最新型 SMM（Silicon Micro Machine）传感器，采用扁平式外壳，可提高避振能力及
改善中立点特性。
l 控制扩大器具备液晶屏幕，可精确地设定参数。
S9251数字舵机
l 专为 GY601 设计，对应超窄脉冲(760μs)驱动系统。
l 动作速度为 0.07 秒/60o，可实现高速反应。
l 采用铝合金散热外壳，能有效地降低发动机的温度。
※ 注意∶GY601 必须搭配舵机，若使用其它型号的舵机，可能会导致舵机烧毁。
安装及操作前需注意事项：
l 插入接头时需确保牢固。
若接头因飞行时的振动而松脱，将导致失控并可能发生危险。
l 使用 PCM 遥控系统。
若使用FM 遥控系统，干扰产生时，陀螺仪可能会储存错误的中立位置信息。
l 安装传感器时请使用原厂所附之双面胶。
请将传感器固定在机身上，操控时才不致将机身的振动直接传导至传感器上。
l 安装传感器时，连接线请勿拉得过紧。
当传感器的连接线拉得过紧时，陀螺仪将无法发挥完美的性能。若传感器脱落将导致失
控并可能发生危险。
l 安装传感器及控制扩大器时，外壳请勿碰触到机身上的任何金属物体。
为降低电磁波的干扰，GY601 采用导电性的外壳，若接触到金属物体将可能引起短路。
l 传感器与舵机至少需间隔2cm。
l 若机体上已经安装GV-1（直升机用）发动机转数控制器，则传感器与GV-1 至少需间隔
5cm。
l 若将 GY601 安装在电动直升机上时，传感器与马达至少需间隔10cm。
2
由舵机马达、GY-1 扩大器及电动马达所产生的干扰，可能会引发错误的操控，进而影
响陀螺仪性能的发挥。
l 打开电源后，GY601 显示屏上的“Hello”字样未消失前（约３秒钟），请勿移动机体及
尾舵操纵杆。
l 飞行前请先检查舵机的工作是否正确。
l 若尾舵中立点的位置有变更时，在AVCS 模式下陀螺仪必须重新读取尾舵中立点的位置。
读取的方法
先将遥控器切换至AVCS 模式，再打开陀螺仪的电源，或在１秒钟内快速切换遥控器的
灵敏度开关至少３次，使陀螺仪能在AVCS 及一般模式间进行快速切换，灵敏度开关最终需
停留在AVCS 模式，GY601 便会储存最新的尾舵中立点位置。
l 避免温度的骤变。
温度的骤变将导致中立点位置偏移。例如，在寒冷的冬天将直升机由开暖气的汽车内移
至车外，或夏天将直升机由开冷气的汽车内移至车外时，机体所处的环境温度将会发生较大
的变化。这时，请将直升机静置10 分钟，待陀螺仪的温度稳定后再打开电源。若陀螺仪被
日光直晒或安装位置离引擎太近，都会使温度骤变，从而影响中立位置。
l 检查电池的残余电量。
在AVCS 模式下，请勿使用尾舵微调及尾舵混控功能。
l 在检查及调整直升机时，务必检视尾舵的强度。
机身的振动幅度，尾舵的尺寸、型式、连结方式及松紧度，都会影响陀螺仪的性能的发
挥。陀螺仪的灵敏度越大，则尾舵的表现就越好，但负载也会同时增大。
l 想要使直升机获得极致的性能，适时保养是不可缺少的。
机身及尾舵的强度，对陀螺仪的性能有极大的影响。在检查及调整直升机时，务必检视
尾舵的强度。机身的振动幅度，尾舵的尺寸、型式、连结方式及松紧度，都会影响陀螺仪的
性能。陀螺仪的灵敏度越大，则尾舵的表现就越好，但负载也会同时增大。
l S9251舵机只可搭配GY601，请勿使用于其它用途。
S9251 是专为GY601 所设计，若使用于其它用途可能会有障碍产生。
l 飞行后请勿立即碰触 S9251 的外壳。
S9251 的散热外壳会很热，若碰触可能会引起烫伤。
l 安装 S9251 数字舵机时，外壳请勿碰触到机身上的任何金属物体。
S9251 采用铝合金散热外壳，若碰触到金属物体将会产生极大的干扰，可能会导致舵机
无法接收讯号而发生危险。
l S9251 是专为GY601 所设计的高速舵机，当舵机启动时会消耗大量的电流，请时常检查
镍镉电池的残余电量，才能决定安全的飞行次数。
务必使用镍镉电池，一般的乾电池将无法提供足够的电流。若接收机具有电池保护功能，
请检查其截止电压，视实际情况而决定飞行时间。
l 在舵机的最大活动范围内请勿卡住连杆。
否则会增加电流的消耗并缩短舵机的寿命。
3
套件内的组件
打开GY601 包装盒后，请先检查是否包括下列组件∶
AVCS 陀螺仪介绍
AVCS 陀螺仪与传统陀螺仪的差异
AVCS 陀螺仪能大幅提升尾舵的操控性能，操作方式也与传统陀螺仪不同。
传统陀螺仪
传统的陀螺仪可以检测尾舵的移动量，并控制尾舵舵机抵制尾舵的移动。当直升机受到
侧风吹袭时，尾舵会产生偏移现象，此时陀螺仪会检测出尾舵的旋转角速率，并控制尾舵舵
机以反方向抵制尾舵的偏移，当尾舵停止偏移时，陀螺仪的控制量也随之消失。因为侧风是
4
持续地吹袭直升机，所以尾舵会再次偏移，陀螺仪也会再次抵制尾舵的偏移，因此“偏移－
抵制”的过程会持续地反复进行，结果是尾舵依旧会受侧风的影响而偏移。陀螺仪的灵敏度
越大，则偏移的量会越小，当陀螺仪的灵敏度太大时，就会造成追踪（Hunting）的现象，
尾舵会不停地左右晃动。
AVCS 陀螺仪
当尾舵受到侧风吹袭而产生偏移的现象时，陀螺仪也会抵制尾舵的偏移，就如同传统的
陀螺仪一样。但是传感器会控制尾舵朝反方向移动，直到尾舵回复到原始的位置。换言之，
传统陀螺仪的运作方式是“偏移－抵制”，但AVCS 陀螺仪的运作方式则为“偏移－回到原
始的位置”。当直升机以高速后退飞行时，尾舵会产生极大的偏移量，AVCS 系统能自动并
即时地控制尾舵，使尾舵能保持非常稳定。
AVCS 系统需要极精密的传感器，所以GY601 采用新型的传感器,，具有高精密的角速率
侦测功能及极小的输出偏移，能减少飞行中尾舵中立点的偏移，并且降低微调尾舵的机会。
尾舵控制方式的差异
传统的陀螺仪接收来自遥控器的尾舵控制讯号，并将讯号传送至尾舵舵机来移动尾舵。
当尾舵开始移动时，陀螺仪会检测出尾舵的移动量，并产生抵制的讯号给尾舵舵机。在此情
况下，若想继续移动尾舵时，势必要由遥控器输出比陀螺仪更强的讯号，才能移动尾舵。因
此遥控器与陀螺仪所输出讯号的差异量，才是真正驱动尾舵舵机的讯号。一般而言，陀螺仪
的控制扩大器会将遥控器所输出的讯号增强数倍，并与陀螺仪的抵制讯号强度成平衡的状
态，如此才能由遥控器控制尾舵的移动。
AVCS 控制系统采用不同的控制方式，它具有抵抗外来的作用力，并将尾舵回复至原始
位置的功能。AVCS 系统能产生与控制讯号成正比的角速率，因此能控制尾舵的移动速度。
在AVCS 模式下若移动尾舵操纵杆，则尾舵舵机会持续运作，直到尾舵到达特定的移动速度。
5
尾舵的微调讯号也属于控制讯号，即使是极小的微调讯号也会使尾舵偏移，因此每一种飞行
模式的尾舵微调必须一致，并且需与陀螺仪的中立点讯号相吻合。因为由遥控器传来的尾舵
混控讯号也被视为尾舵的移动讯号，因此必须关闭全部的尾舵混控功能。
GY601 必须在一般模式下先行调整尾舵连杆的中立点位置，一旦调整好中立点位置后，
GY601 会读取尾舵中立点。
在AVCS 模式下，陀螺仪会自动微调尾舵，因此不需调整尾舵连杆的长度。AVCS 系统与
传统陀螺仪最大的不同，便是在AVCS 模式下必须给予陀螺仪中立点讯号，并且依据此中立
点讯号执行操控。
资料的设定
名称及功能说明
GY601 的功能项目
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●开机画面
●一般显示画面
灵敏度／模式／电压
按压FUNC ＋或－键
●陀螺仪的动作方向
●陀螺仪的最大灵敏度
●尾舵操纵杆的灵敏度
●控制延迟－I
●控制延迟－D
●灵敏度追踪
●动作模式
●飞行模式
>●AVCS 灵敏度
7
●舵机最大行程量
设定方法
打开电源时的画面
打开接收机的电源开关后，GY601 的液晶屏也会同时亮起，“-Hello-”的画面会闪烁约
３秒钟，注意，此时千万不可拨动遥控器的尾舵操纵杆或移动机体，因为陀螺仪正在进行资
料的初始化，若任意拨动尾舵操纵杆或移动机体，陀螺仪的中立点将无法正确的定位。
一般显示画面
当接收机电池电压低于3.8V 时，屏幕会显示“Low Batt”，此时请勿飞行，需先进行充
电。
陀螺仪的动作方向
陀螺仪的动作方向分为NOR（一般）及REV（逆转）二种。测试陀螺仪动作方向是否正
确的方法很简单，只要将直升机抬起，然后将机头朝左方转动，此时尾舵舵机的摆臂必须朝
机头方向（右方）摆动；若尾舵舵机的转动方向错误，只要按压DATA ＋或－键更改陀螺仪
的动作方向即可。
陀螺仪的灵敏度
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GY601 的灵敏度有二个设定点可供调整，分别为G1 及G2。可调整范围为0~120%，出厂
预设值为100%。
屏幕上显示A 表示目前为锁定模式（AVC），显示N 则表示目前为一般模式（NOR）。
尾舵操纵杆的灵敏度
调整尾舵操纵杆的操作灵敏度，可调整范围为10~250%，出厂预设值为ACG∶120%；
NCG∶130%。
在一般模式时，屏幕显示NCG；在锁定模式时，屏幕显示ACG。一般模式及锁定模式的
操作灵敏度可独立调整。屏幕上的A 及B 代表尾舵操纵杆的左右方向，左右方向的操作灵敏
度可单独调整。
控制延迟－I
设定尾舵操纵杆由中立点向左、右方向打舵时的时间延迟，左、右方向可独立调整。可
调整范围为0~100%，出厂预设值为0%。
控制延迟－D
设定尾舵操纵杆由左、右方向回归至中立点时的时间延迟，左、右方向可独立调整。可
调整范围为0~100%，出厂预设值为0%。
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灵敏度追踪
调整尾舵从向左或向右旋转至静止时的煞车轨迹。可调整范围为-20~+20%，出厂预设值
为0%。
例如机体先保持向左旋转，若停止旋转时尾舵会产生追踪现象，或机体先保持向右旋转，
若停止旋转时尾舵会产生偏移现象，则加大Trk 的正值，反之则加大负值。
动作模式
设定陀螺仪的动作模式，分成CMT、NOR 及AVC 三种模式。出厂预设值为CMT。
CMT∶G1 为锁定模式，G2 为一般模式。
NOR∶G1 及G2 皆为一般模式。
AVC∶G1 及G2 皆为锁定模式。
飞行模式
设定飞行模式为F3C 或3D。
F3C∶加强尾舵的稳定性，适合执行静态的动作。
3D∶增加尾舵的灵敏度，使机体的旋转速度与尾舵操纵杆的移动量成正比，适合3D 花
式飞行。
设为3D 模式时，当尾舵打满舵时（D/R=100%），机体的旋转速度约为500°/秒。为了
安全操控起见，建议最初设定时将尾舵的动作量设成较小值（D/R=70%）。
机体的旋转速度与陀螺仪的灵敏度大小无关，完全由尾舵的动作量大小所控制。
AVCS 灵敏度
调整锁定模式时的尾舵操控手感。可调整范围为50~150%，出厂预设值为100%。
当飞行模式设为3D 模式时，本设定值可调整尾舵的基准转向速度。
尾舵舵机最大行程量
调整尾舵舵机的最大行程量，A 与B 代表左、右方向。出厂预设值为100%。
10
调整时先将尾舵操纵杆打满舵，然后按压DATA ＋或－键调整舵机的最大行程量，请确
定尾舵舵机不会超出尾螺距滑套的最大活动范围。
※ 注意∶当屏幕出现本画面时，陀螺仪将失去效用，必须回至开机初始画面时，陀螺仪才
会恢复正常运作。
由遥控器调整陀螺仪的灵敏度
可由遥控器切换陀螺仪的动作模式为锁定模式（AVCS）或一般模式（NOR），并且可由遥
控器调整陀螺仪的灵敏度。
使用Futaba T9Z WC 遥控器的陀螺仪灵敏度混控功能
藉由陀螺仪灵敏度混控（GYR）的功能，可调整G1 及G2 的灵敏度。
GY601 的设定
选择GY601 的动作模式为AVC、NOR 或CMT。
遥控器的设定
ATV
调整CH5（GYR）的ATV，将RATE A 及RATE B 都设为100%。
陀螺仪灵敏度混控
由陀螺仪灵敏度混控的设定画面，选择双重模式（DUO）。
设定G1 及G2 的灵敏度值。
遥控器与陀螺仪的设定关系
GAIN 1
遥控器的设定
GAIN2
0% 50% 100%
NOR 一般模式
GY601 的动作模式 AVC 锁定模式
CMT 一般模式锁定模式